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DH参数分配

此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人：

它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构，并且所有的关节轴都是平行的。

步骤１：从{1，2，…，n}标记所有关节，如下图：

步骤２：从{0，1，…，n}标记所有连杆，0表示为固定连杆，如下图：

步骤３：绘制线条通过所有关节，定义关节轴，如下图：

关节３和关节４是一致的。

步骤４：将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点，如下图：

步骤５：定义各坐标系z轴方向，如下图：

步骤６：定义各坐标系ｘ轴方向，不包括0轴和末端执行器轴，如下图：

步骤７：标记基础坐标系，如下图：

步骤８：标记末端执行器，如下图：

DH参数表填写

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1. i=１时，alpha 0 表示z0和z1在x0方向的夹角，遵循右手法则。
   a0表示z0到z1在x0方向的距离。
   d1表示x0到x1沿着z1方向的距离。　
   theta1表示x0和x1在z1方向的夹角，遵循右手法则，由于当theta1等于０时x0和x1是平行的。但是机器人运动时当theta为０时两个x轴并不平行。所以表中theta1处的值应为theta加上一个偏移常量。

2. i=２时，alpha １表示z１和z２在x１方向的夹角，遵循右手法则。
   a１表示z１到z２在x１方向的距离。
   d２表示x１到x２沿着z２方向的距离。
   theta2的值同theta1的逻辑。

3. i=３时，alpha ２表示z２和z３在x２方向的夹角，遵循右手法则。
   a２表示z２到z３在x２方向的距离。
   d３表示x２到x３沿着z３方向的距离。
   因为关节３是移动轴，所以theta3为０。

4. i=４时，alpha ３表示z３和z４在x３方向的夹角，遵循右手法则。
   a３表示z３到z４在x３方向的距离。
   d４表示x３到x４沿着z４方向的距离。
   theta４的值同theta1的逻辑。

译文出处