我正在尝试使用以下代码为 acrobot 创建一个简单的重力补偿控制器：from pydrake.all import *file_name = "acrobot.sdf" # from drake/multibody/benchmarks/acrobot/acrobot.sdfplant = MultibodyPlant()parser = Parser(plant=plant)robot = parser.AddModelFromFile(file_name)plant.AddForceElement(UniformGravityFieldElement([0.0, 0.0, -9.81]))plant.Finalize()nq = plant.num_positions()nv = plant.num_velocities()nx = nq + nvnu = plant.num_actuators()assert (nx, nu) == (4, 1)plant_ctx = plant.CreateDefaultContext()x_plant = plant.GetMutablePositionsAndVelocities(plant_ctx)x_plant[:] = [0.1, 0.2, 0.3, 0.4]tau_g = plant.CalcGravityGeneralizedForces(plant_ctx)print tau_g不幸的是，tau_g始终为零。似乎重力矢量不适用于机器人。如何解决这个问题？
1 回答
繁华开满天机
TA贡献1816条经验 获得超4个赞
我确认我看到了相同的行为，并且在您的实现中没有看到任何明显的错误。
我打开了https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/11051
添加回答
举报
0/150
提交
取消