在 Three.js 中以编程方式创建骨架

Question

我正在 Three.js 中加载机构模型（例如机器人手臂）。遗憾的是，我使用的模型没有骨架，但我有关节的位置、轴等。为了使用诸如 Three-IK 之类的逆运动解算器，我想根据这些参数创建一个骨架。由于我想使用许多不同的模型，因此我宁愿不手动创建骨架，而是用代码创建骨架。我已经尝试了一个多星期，根据这些反映模型的值创建有效的骨骼结构，但没有成功。例如，如果我使用关节的位置创建骨骼链，我会得到一个非常长的骨架，它与我使用的位置完全不匹配。let boneParent;let bonepos = [];let bones = [];model.traverse(child => {    switch(child.type) {        case "joint":            let p = new Vector3();            child.getWorldPosition(p);            bonepos.push(p);            let bone = new Bone();            boneParent && boneParent.add(p);            bone.worldToLocal(p.clone());            bone.position.copy(p);            bone.rotation.copy(child.rotation);            bone.scale.copy(child.scale);            boneParent = bone;            bones.push(bone);            break;    }});showPoints(scene, bonepos, 0xff0000);const skeletonHelper = new SkeletonHelper(bones[0]);skeletonHelper.visible = true;scene.add(skeletonHelper);上面的代码产生下面的屏幕截图。红色标记是我从机器人关节获得的位置，蜿蜒延伸到远处的线是 SkeletonHelper 可视化的骨架。所以我的问题是：我似乎不太了解 Three.js 中如何处理骨骼。如何创建一个从关节位置和方向反映现有模型的骨架？提前致谢！对于未来的访客： Rocksi 是开源的！

Answer 1

经过一番摆弄，我找到了解决方案：

let root = new Bone();

let parent = root;

let pos = new Vector3();

for (let joint of robot.arm.movable) {

    let link = robot.getLinkForJoint(joint);

    link.getWorldPosition(pos);

    

    let bone = new Bone();

    parent.add(bone);

    parent.lookAt(pos);

    parent.updateMatrixWorld();  // crucial for worldToLocal!

    bone.position.copy(bone.worldToLocal(pos));

        

    parent = bone;

}

重要的部分是在lookAt()之后调用updateMatrixWOrld()，以便bone.worldToLocal()正常工作。还lookAt()省去了很多矩阵麻烦:)

Answer 2

child.getWorldPosition(p);

恐怕将世界空间中的位置应用于代表本地Bone.position空间中的位置是不正确的。

骨骼父 = 骨骼；

这条线看起来也有问题。一根骨头可以有多个子元素。在我看来，您的代码没有考虑这个用例。